采取PI控制的目標就在于減弱滑模節制引起的抖振，特殊是防止產生在靜態操作點（狀態空間原點）鄰近的抖振，PI工作區越寬，對抖振的。防爆礦用防爆電機是一種可以在易燃易爆廠所使用的一種電機，運行時不產生電火花。克制效果就越好。然而因為PI控制的快捷性及其抑制轉矩脈動的效果比滑模掌握差。同時，公道抉擇控制切換邊界有利于下降功率器件的開關頻率。因為滑模控制是依據切換函數在切換面四周以極高的頻率進行切換，固然這種高頻切換能夠疾速供給大的控制力，對克制抖振有利，然而過高的開關頻率會對SRD調速系統發生諸如發燒、效力下降、甚至破壞等不利影響，降低開關頻率的一種辦法是在滑模控制信號輸出加延時環節，這種方式固然有效，卻更易引起抖振，而挑選適合的控制切換邊界，通過PI控制限度開關頻率則顯然可以戰勝這一毛病。因而斷定滑模與PI控制切換邊界十分主要。
 

　　取舍電機繞組電壓u作為滑模變量，定義把持狀況變量為：（1）式中為給定轉速，為電機實際轉速，即為轉速偏差，為轉速偏差變化率，取切換函數為。體系進入滑動模態的軌跡及轉速調節僅與參數C有關，不受體系參數變更跟外部煩擾影響，通過公道抉擇參數C能夠取得良好的轉速、轉矩的動靜態特征。斟酌節制實現的簡略性，選取如下把持律：（2）因為掌握力繞組電壓是有限的，所以系統加速度有限；同時，系統的慣性、切換開關的慣性、時光滯后以及狀況。振動電機是大部分振動篩分設備重要的組成部分。檢測的誤差，都將會在幻想潤滑的滑動模態上疊加一個鋸齒形的軌跡，導致抖振的呈現。

　　本課題中，切換邊界由轉速差決議，如控制框圖所示，控制信號在PI輸出跟滑模輸出之間切換，切換控制開關受轉速誤差相對值控制，選取恰當的閾值時系統控制由滑模切換到PI控制。